1 Ranger mini简介introduction

RANGER MINI是一款可编程全向型UGV（UNMANNED GROUND VEHICLE），它是一款采用阿克曼转向设计的底 盘。相对于四轮差速底盘，RANGER MINI在普通水泥、柏油路上优势明显，不仅运动速度和载重能力能够更高，还 减小了对结构和轮胎的磨损，而且更加稳定和安全。相较于前阿克曼模型的底盘，RANGER MINI不仅缩小了转弯 半径，还可以0角度转向。RANGER MINI集差速底盘与阿克曼底盘的优点于一身，适用于多种复杂地形。同时可以 搭载立体相机、激光雷达、GPS、IMU、机械手等设备，被运用到无人巡检、安防、科研、勘探物流等领域。

1.1 产品列表

名称	数量
Ranger mini机器人本体	x1
电池充电器(AC 220V)	x1
航空插头公头（4Pin）	x1
USB转CAN通讯模块	x1
FS遥控器(选配)	x1
USB转RS232	x1
松灵调试模块	x1

1.2 性能参数

参数类型	项目	指标
	长 x宽 x高（mm ）	558×492×420
	轴距 (mm)	360
	前后轮距（mm）	360
	整备重量（Kg）	约55
	电池参数	24V30AH(标配) 24V60AH（选配）
机械参数	电池类型	磷酸铁锂
	动力驱动电机	250W×4
	转向驱动电机	120W×4
	转向形式	四轮四转
	驻车形式	电子刹车
	码盘参数	1024线
	悬挂形式	摇摆臂悬挂
	最小转弯半径	0
	工作温度	-10C°~+45C°
	最大爬坡能力	10°空载
	离地间隙（mm）	212
性能参数	防护等级	IP22
	最高车速（km/h）	6
	最大续航时间（h）	5~6
	最大行程(km)	30
	充电时间（h）	4
	控制模式	遥控控制 指令控制模式
控制参数	遥控器	2.4G / 极限距离200m
	通讯接口	CAN

1.3开发所需

RANGER MINI出厂时可选配FS遥控器，用户可以通过遥控器控制四轮四转底盘，完成模式切换、移动和转向控制 操作；RANGER MINI配备了标准CAN通信接口，用户可以通过CAN接口进行二次开发。