2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对RANGER MINI移动机器人底盘作一个基本的介绍， 便于用户和开发者对于RANGER MINI底盘有一个基本的认识。 如下图2.1所示，为整个移动机器人底盘的概览视图。

图2.1尾部概览视图

RANGER MINI整体上采用了模块化和智能化的设计理念，在动力模块上采用了实心胎与摇摆臂的复合设计，再加 上动力强劲的轮毂电机，使得RANGER MINI机器人底盘具有很强的通过性和地面适应性，可在不同的地面上灵活 运动。轮毂电机的加持省去了复杂的传动设计结构，让RANGER MINI 更小巧、更飘逸。在RANGER MINI的尾部配置 了开放的电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空防水接插件，一方面 利于用户的扩展和使用，另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中使用。 在RANGER MINI顶部安装有 标准铝型材扩展支架，方便用户搭载外部设备扩展使用。

2.1状态指示

用户可以通过安装在四轮四转底盘上的电压表、蜂鸣器以及CAN报文来确定车体的状态。具体参数考表2.1。

表格 2.1 车体状态说明表

状态	描述
当前电压	当前电池电压可通过尾部电气面板中的电压表查看
上电显示	尾部电压表亮起
低电压报警	当电池电压低于24.5V（若连接了BMS则判断SOC低于15%），车体会 发出“滴-滴-滴”刺耳的声音进行提示。当检测到电池电压低于24V（若 连接了BMS则判断SOC低于10%）时，四轮四转底盘为了防止电池损 坏，会主动切断外部扩展供电和驱动器供电，此时底盘将无法进行运 动控制和接受外部指令控制
详细状态信息	通过CAN报文查看

2.2.电气接口说明

图2.2尾部视图

RANGER MINI底盘尾部配置有一个航空扩展接口，航空扩展接口配置了一组电源以及一组CAN通讯接口。便于使用 者给扩展设备提供电源（负载电流不能超过15A，电压范围24~27V），以及通讯使用。其具体引脚定义如下图所示。

需要注意的是，这里的扩展电源受内部控制，当电池电压低于安全电压会主动切断供电，所以用户需要注意，在达到 临界电压前RANGER MINI底盘平台会发出低电压报警通知，用户在使用过程中注意充电。

图2.3尾部航空接口引脚说明图

2.3.遥控说明

如图2.4，按键的功能定义为：SWB为控制模式选择拨杆，拨 至最上方为指令控制模式，拨至中间为遥控控制模式； SWC、SWD为底盘运动模式设置开关（按照图示组合将 SWC和SWD拨到对应上、中、下位置即可设置底盘为对应 运动模式）；SWA为预留功能开关暂未开放； S1为油门，摇 杆前后方向控制四轮四转底盘前进和后退速度（前后阿克 曼和斜移模式下），摇杆左右方向控制横移和自旋速度；S2 摇杆左右方向控制轮子的转向角度，POWER为电源按钮， 同时按住即可开机 。

图2.4遥控器示意图

SWC(UP)+SWD(UP)=前后阿克曼模式 SWC(MID)=自旋模式

SWC(UP)+SWD(DOWN)=斜移模式 SWC(DOWN)=横移模式

注：横移和自旋模式下S1左右方向控制速度

遥控控制基本操作流程：

正常启动RANGER MINI移动机器人底盘后，启动遥控器，将 SWB为遥控控制模式，即可通过遥控器控制四轮四转底盘 平台运动。