# 1 SCOUT MINI简介 Introduction

SCOUT MINI智能移动底盘采用四轮四驱 ， 具备强悍的越野性能 ， 身形小巧 ，真正实现 “灵巧似燕， 驰骋如心”。 SCOUT MINI继承了SCOUT四轮差速底盘系列四轮驱动、独立悬挂、原地自转等优点，并在轮毂电机的设计上取 得了创新，底盘最小转弯半径为0M，爬坡角度接近30度。SCOUT MINI在体积上比SCOUT 缩小一半的同时，仍具 备卓越的越野性能，同时突破性实现了 10.8KM/h 的高速精准稳定可控的动力控制系统。 SCOUT MINI开发平台 自带控制核心，支持标准CAN总线通讯，可接入标准CAN总线通讯，以及各类外部设备，在此基础上支持ROS等 二次开发和更高级的机器人开发系统接入。配置有标准航模遥控器，24V15AH锂电池动力系统，续航里程可达 10KM。立体相机、 激光雷达、 GPS、 IMU、 机械手等设备可选择加装至SCOUT MINI作为扩展应用。SCOUT MINI 可被应用到无人巡检、安防、科研、勘探、物流等领域。

### 1.1 产品列表

|        名称        |  数量 |
| :--------------: | :-: |
| SCOUT MINI 机器人本体 |  x1 |
|  电池充电器(AC 220V)  |  x1 |
|   航空插头公头（4Pin）   |  x1 |
|      USB转CAN     |  x1 |
|        遥控器       |  x1 |
|     USB转RS232    |  x1 |

### 1.2 性能参数

|  参数类型  |         项目         |            指标            |
| :----: | :----------------: | :----------------------: |
|        |    长 x宽 x高（mm ）    |        612x580x245       |
|        |       轴距 (mm)      |            451           |
|        |       轮距（mm）       |            490           |
|        |      车体重量（Kg）      |            23            |
|        |        额定载重        |           10Kg           |
|  机械参数  |        电池类型        |        锂电池24V 15Ah       |
|        |         电机         |       直流无刷 4 X 250W      |
|        |        驱动形式        |          四轮独立驱动          |
|        |        悬挂形式        |          摇臂独立悬架          |
|        |         转向         |          四轮差速转向          |
|        |        安全装备        |         伺服刹车/防撞梁         |
|        |         减速比        |           1:4.3          |
|        |    空载最高车速（km/h）    |            10            |
| 性能参数指针 |       最小转弯半径       |             0            |
|        |        工作温度        |       -10C°\~+45C°       |
|        |       最大爬坡能力       |            30°           |
|        |     最小离地间隙（mm）     |            115           |
|        | <p>控制</p><p>模式</p> | <p>遥控控制</p><p>指令控制模式</p> |
|  控制参数  |         遥控器        |      2.4G / 极限距离200m     |
|        |        通讯接口        |            CAN           |

### 1.3 开发所需

SCOUT MINI出厂时可选配FS遥控器，用户可以通过遥控器控制SCOUT MINI移动机器人底盘，完成移动和旋转 操作；SCOUT MINI配备了CAN接口，用户可以通过CAN接口进行二次开发。