2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对SCOUT MINI移动机器人底盘作一个基本的介绍，便于用户和开发者对于SCOUT MINI底盘有一个基本的认识。如下图2.1所示，为整个移动机器人底盘的概览视图。

图2.1 底盘的概览视图

SCOUT MINI整体上采用了模块化和智能化的设计思想 ， 在动力模块上采用填充实心胎与独立悬挂的复合设计， 再加上动力强劲的轮毂电机 ， 使得SCOUT MINI机器人底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性，可在不同 的地面灵活运动；轮毂电机使得整体省去了复杂的传动结构设计，使得车型变小成为可能。 车体前侧安装安全防撞栏，可在发生紧急事故时，保护车体前侧，减缓对车体的损伤。车体前侧安装有灯光，前侧 采用白光设计，可进行照明。 在汽车的尾部配置了开放的电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空 防水接插件，一方面利于用户的扩展和使用，另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中使用。 在车体顶部安装有标准铝型材扩展支架，方便用户搭载外部设备扩展使用。

2.1 机器人状态指示

用户可以通过安装在SCOUT MINI上的电压表、电源以及灯光来确定车体的状态。

尾部电源开关：当电源开关按下时，其环形指示灯会进入常亮模式；

电源指示：尾部电源显示模块，显示当前电池的电量信息，电压信息

前侧灯光：前部示宽灯，可通过遥控器和指令切换。

2.2 电气接口说明

在SCOUT MINI尾部简约的设计，所有的电气接口均在尾部。其接口包括电压显示交互模块、扩展接口、电源按键 以及充电接口。各个模块在尾部的位置如图2.2所示。

图2.2尾部电气面板示意图

SCOUT MINI 配置的航空扩展接口既配置了一组电源接口也配置了一组CAN通讯接口 。 便于使用者给扩展设备 提供电源，以及通讯使用。其具体引脚定义图2.3。

图2.3引脚定义图

2.3 遥控说明

富斯遥控器为SCOUT MINI产品选配配件，用户可根据实际需求选配，使用遥控器可以轻松控制SCOUT MINI通 用机器人底盘，在本产品中我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.4。 遥控器出厂已经预置了按键的映射，请勿随意更改按键映射，更改可能会导致无法正常控制。拨杆SWB切换控制 模式，SWC为手动灯光控制开关，SWD控制速度模式（暂时没有开放），左摇杆控制前进后退，右遥控控制车子左 旋转和右旋转。值得注意的是，在内部控制上移动底盘是根据百分比映射的，因此当摇杆处于同一个位置时，其 速度是恒定的。

图2.4 富斯遥控器按键示意图

2.4 遥控运动控制和指令控制说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.5的坐标参考系。

图2.5 车身参考坐标系示意图

如图所展示的，SCOUT MINI车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。

在遥控器控制模式下，遥控器左摇杆往前推动则为往X正方向运动，遥控器左摇杆往后推动则往X负方向运动，遥 控器左摇杆推动至最大值时，往X正方向运动速度最大，遥控器左摇杆推动至最小值时，往X负方向运动速度最大 ；遥控器右摇杆左右控制车体的旋转运动，遥控器右摇杆往左推动车体则由X轴正反向往Y正方向旋转，遥控器右 摇杆往右推动车体则由X轴正方向往Y负方向旋转，遥控器右摇杆往左推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度 最大，遥控器右摇杆往右推动至最大值时，顺时针旋转线速度最大。

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表 示车体由X轴正方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。

2.5 灯光控制说明

SCOUT MINI前后均配置了灯光 ，为了方便用户， SCOUT MINI的对外开放灯光控制接口。同时为了 节省能源，在遥控器预留灯光控制接口。目前遥控 器的灯光模式有3种，模式切换可以通过SWC拨 杆切换：

模式控制说明：SWC拨杆拨至最下方为常闭模式， 中间为常开模式, 最上方为呼吸灯模式。

常闭模式：在常闭的模式下，如果底盘静止，灯光 会关闭；如果底盘在正常速度行驶状态，灯光会 打开；

常开模式：在常开的模式下，如果底盘静止不动， 灯光常开；如果在运动模式下，灯光打开；

呼吸灯模式：灯光为呼吸灯模式。