# 2 基本介绍 The Basics

![图2.1 底盘的概览视图](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-Mgix7krTM89MY7pXKSV%2Fd36d75bb2dd39894894ffe627d021fe.png?alt=media\&token=f112fa83-89d2-420a-8d93-2afe3b07c0bb)

SCOUT MINI整体上采用了模块化和智能化的设计思想 ， 在动力模块上采用填充实心胎与独立悬挂的复合设计， 再加上动力强劲的轮毂电机 ， 使得SCOUT MINI机器人底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性，可在不同 的地面灵活运动；轮毂电机使得整体省去了复杂的传动结构设计，使得车型变小成为可能。 车体前侧安装安全防撞栏，可在发生紧急事故时，保护车体前侧，减缓对车体的损伤。车体前侧安装有灯光，前侧 采用白光设计，可进行照明。 在汽车的尾部配置了开放的电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空 防水接插件，一方面利于用户的扩展和使用，另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中使用。 在车体顶部安装有标准铝型材扩展支架，方便用户搭载外部设备扩展使用。

### 2.1 机器人状态指示

用户可以通过安装在SCOUT MINI上的电压表、电源以及灯光来确定车体的状态。

尾部电源开关：当电源开关按下时，其环形指示灯会进入常亮模式；

电源指示：尾部电源显示模块，显示当前电池的电量信息，电压信息

前侧灯光：前部示宽灯，可通过遥控器和指令切换。

### 2.2 电气接口说明

在SCOUT MINI尾部简约的设计，所有的电气接口均在尾部。其接口包括电压显示交互模块、扩展接口、电源按键 以及充电接口。各个模块在尾部的位置如图2.2所示。

![图2.2尾部电气面板示意图](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-MgjGpimUohr9nmpNtSR%2F6eb31dfd5745ee4e0f3246e7488bfe2.png?alt=media\&token=5b0dc9d4-c5fe-40c2-8033-db2f87830f9c)

SCOUT MINI 配置的航空扩展接口既配置了一组电源接口也配置了一组CAN通讯接口 。 便于使用者给扩展设备 提供电源，以及通讯使用。其具体引脚定义图2.3。

![图2.3引脚定义图](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-MgjHCAuPoW5snegZ1Am%2Fed114ffb8b3a05979ca6ed057603c29.png?alt=media\&token=e33f403a-5eb4-48b6-b8c6-6d535f13b732)

### 2.3 遥控说明

富斯遥控器为SCOUT MINI产品选配配件，用户可根据实际需求选配，使用遥控器可以轻松控制SCOUT MINI通 用机器人底盘，在本产品中我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.4。 遥控器出厂已经预置了按键的映射，请勿随意更改按键映射，更改可能会导致无法正常控制。拨杆SWB切换控制 模式，SWC为手动灯光控制开关，SWD控制速度模式（暂时没有开放），左摇杆控制前进后退，右遥控控制车子左 旋转和右旋转。值得注意的是，在内部控制上移动底盘是根据百分比映射的，因此当摇杆处于同一个位置时，其 速度是恒定的。

![图2.4 富斯遥控器按键示意图](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-MgjHb1TqpLA3Is1MXbr%2F9f83128be3cb8f93e580482ac2e6fe8.png?alt=media\&token=f67504eb-9195-4317-91e2-db64609896d9)

### 2.4 遥控运动控制和指令控制说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.5的坐标参考系。

![图2.5 车身参考坐标系示意图](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-MgjQpCIJuRXg3nMBFwG%2Ff7c47cdead5d0c8cf346c5ffd8cc9bd.png?alt=media\&token=061e348f-875c-48b6-b0e5-49bc41754e2d)

如图所展示的，SCOUT MINI车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。 

在遥控器控制模式下，遥控器左摇杆往前推动则为往X正方向运动，遥控器左摇杆往后推动则往X负方向运动，遥 控器左摇杆推动至最大值时，往X正方向运动速度最大，遥控器左摇杆推动至最小值时，往X负方向运动速度最大 ；遥控器右摇杆左右控制车体的旋转运动，遥控器右摇杆往左推动车体则由X轴正反向往Y正方向旋转，遥控器右 摇杆往右推动车体则由X轴正方向往Y负方向旋转，遥控器右摇杆往左推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度 最大，遥控器右摇杆往右推动至最大值时，顺时针旋转线速度最大。 

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表 示车体由X轴正方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。

![](https://337190597-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MgPFNlsoEoBDxgcBIgK%2F-MgircspV-sVeSUOvi0b%2F-MgjSSCIgN2WFDPXpFtM%2Fb0f746b7e62424454d2a4ac8637b7cc.png?alt=media\&token=c87fa1e0-1a41-422f-88ae-903d8dc7b9b6)

### 2.5 灯光控制说明

SCOUT MINI前后均配置了灯光 ，为了方便用户， SCOUT MINI的对外开放灯光控制接口。同时为了 节省能源，在遥控器预留灯光控制接口。目前遥控 器的灯光模式有3种，模式切换可以通过SWC拨 杆切换： 

模式控制说明：SWC拨杆拨至最下方为常闭模式， 中间为常开模式, 最上方为呼吸灯模式。 

常闭模式：在常闭的模式下，如果底盘静止，灯光 会关闭；如果底盘在正常速度行驶状态，灯光会 打开； 

常开模式：在常开的模式下，如果底盘静止不动， 灯光常开；如果在运动模式下，灯光打开； 

呼吸灯模式：灯光为呼吸灯模式。