# 2 基本介绍 The Basics

![图 2.1 前部概览视图](/files/-Mg4NvGuQTknkksBS4ti)

![图 2.2 尾部概览视图](/files/-Mg4OC10hlMaSTJ8_6vg)

SCOUT2.0整体上采用了模块化和智能化的设计理念， 在动力模块上采用充气胶轮与独立悬挂的复合设计，再 加上动力强劲的直流无刷伺服电机，使得SCOUT2.0机 器人底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性，可 在不同的地面灵活运动。 车体四周均安装安全防撞管，可在发生紧急事故时，减 缓对车体的损伤。 车体前后均有安装灯光，前侧采用白光设计，可进行照 明；尾部采用显眼的红色，可用作警示灯和指示灯。

左右两侧分别有一个紧急停车开关，采用冗余设计，使 得在发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作，避免 发生安全事故，降低或避免不必要的损失。 在车的尾部和顶部均配置了开放的电气接口和通讯接 口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采 用了航空防水接插件，一方面利于客户的扩展和使用， 另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中 使用。 在车体顶部有一个卡口式的开放舱室预留给用户使用。

### 2.1 状态指示

用户可以通过安装在SCOUT2.0上的电压表、蜂鸣器以及灯光来确定车体的状态。 具体可以参考表2.1。

![表格 2.1 车体状态说明表](/files/-Mg4OobKbf8pEUUrVcG6)

### 2.2 电气接口说明

#### 2.2.1顶部电气接口说明

SCOUT2.0提供了3组4引脚航空外部扩展接口以及一组DB9（RS232）通信控制接口。顶部航空接口位置如图2.3所示。

![图 2.3 SCOUT 2.0顶部电气界面示意图](/files/-Mg4P9jw6W9CPfSt80DZ)

SCOUT2.0顶部、尾部均设置有一个航空扩展接口（两者等效），航空扩展接口配置了一组电源接口以及一组CAN通讯接 口。便于使用者给扩展设备提供电源，以及通讯使用。其具体引脚定义图2.4。 

需要注意的是，这里的扩展电源受内部控制，当电池电压低于安全电压时会主动切断供电，所以用户需要注意，在达到临 界电压前SCOUT2.0平台会发出低电压报警通知，用户在使用过程中注意充电。

![图 2.4顶部航空拓展接口引脚说明图](/files/-Mg4Q2qpGTpHiHv02nl7)

关于顶部其具体引脚定义如图2.5所示。

![图 2.5 顶部串口接口引脚说明图](/files/-Mg4QIn8e6y5h4ckleCc)

#### 2.2.2 尾部电气接口说明

尾部的扩展接口如图2.6所示，其中Q1为充电接口；Q2为CAN和24V电源扩展接口；Q3为蜂鸣器；Q4为电源总开关；Q5为电源显示交互。

![图 2.6尾部视图](/files/-Mg4RlvrRreC4XzxLqG1)

![图 2.7 尾部航空接口说明图](/files/-Mg4RJgwys085hscsS_h)

### 2.3 遥控说明

富斯遥控器为SCOUT2.0产品选配配件，客户可根据实际需求选配， 使用遥控器可以轻松控制SCOUT2.0通用机器人底盘，在本产品中 我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.8。

![图2.8 富斯遥控器按键示意图](/files/-Mg4S3rzzzESziBuqSxY)

按键的功能定义为：SWA、SWD暂时未被启用，其中SWB为控制模 式选择按钮，拨至最上方为指令控制模式，拨至中间为遥控控制模 式;SWC为灯光控制按钮；S1为油门按钮，控制SCOUT2.0前进和后 退；S2控制旋转，POWER为电源按钮，同时按住即可开机 。

#### 注意：遥控器出厂前映射已设置好，请勿随意更改。

### 2.4控制指令与运动说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.9的坐标参考系。

![图2.9 车身参考坐标系示意图](/files/-Mg4SV1HJMvCjXTUN12G)

正如2.9所展示的，SCOUT2.0车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。 

在遥控器控制模式下，遥控器摇杆S1往前推动则为往X正方向运动，S1往后推动则往X负方向运动，S1推动至最大值时，往X方向 运动速度最大，S1推动至最小值时，往X方向负方向运动速度最大；遥控器摇杆S2左右控制车体的旋转运动，S2往左推动车体则 由X轴正反向往Y正方向旋转，S2往右推动车体则由X轴正方向往Y负方向旋转，S2往左推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度 最大，S2往右推动至最大值时，顺时针旋转线运动速度最大。 

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表示车体由X轴正 方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。

### 2.5 灯光控制说明

SCOUT2.0前后均配置了灯光，为了方便客户，SCOUT2.0 对外开放灯光控制接口。同时为了节省能源，在遥控器预 留灯光控制接口。 

遥控的版本目前只支持FS遥控器，其他遥控器的适配工 作还在进行中。目前遥控器的灯光模式有3种，模式切换 可以通过SWC拨杆切换： 

模式控制说明：SWC拨杆拨至最下方为常闭模式，中间为 常开模式, 最上方为呼吸灯模式.

#### 常闭模式：在常闭的模式下，如果底盘静止，前灯会关闭，尾 灯为了表示当前的工作状态，会进入呼吸灯模式；如果底盘 在正常速度行驶状态，尾灯关闭，前灯打开；

#### 常开模式：在常开的模式下，如果底盘静止不动，前灯常开， 尾灯为了表示静止状态会进入呼吸灯模式；如果在运动模 式下，尾灯关闭，前灯打开； 

#### 呼吸灯模式：前灯尾灯在各种状态下均为呼吸灯模式。


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