2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对SCOUT2.0移动机器人底盘作一个基本的介绍，便于用户和开发者对于SCOUT2.0底盘有一个基本的认识。如下图2.1与2.2所示，为整个移动机器人底盘的概览视图。

SCOUT2.0整体上采用了模块化和智能化的设计理念，在动力模块上采用充气胶轮与独立悬挂的复合设计，再加上动力强劲的直流无刷伺服电机，使得SCOUT2.0机器人底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性，可在不同的地面灵活运动。车体四周均安装安全防撞管，可在发生紧急事故时，减缓对车体的损伤。车体前后均有安装灯光，前侧采用白光设计，可进行照明；尾部采用显眼的红色，可用作警示灯和指示灯。

左右两侧分别有一个紧急停车开关，采用冗余设计，使得在发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作，避免发生安全事故，降低或避免不必要的损失。在车的尾部和顶部均配置了开放的电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空防水接插件，一方面利于客户的扩展和使用，另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中使用。在车体顶部有一个卡口式的开放舱室预留给用户使用。

2.1 状态指示

用户可以通过安装在SCOUT2.0上的电压表、蜂鸣器以及灯光来确定车体的状态。具体可以参考表2.1。

2.2 电气接口说明

2.2.1顶部电气接口说明

SCOUT2.0提供了3组4引脚航空外部扩展接口以及一组DB9（RS232）通信控制接口。顶部航空接口位置如图2.3所示。

SCOUT2.0顶部、尾部均设置有一个航空扩展接口（两者等效），航空扩展接口配置了一组电源接口以及一组CAN通讯接口。便于使用者给扩展设备提供电源，以及通讯使用。其具体引脚定义图2.4。

需要注意的是，这里的扩展电源受内部控制，当电池电压低于安全电压时会主动切断供电，所以用户需要注意，在达到临界电压前SCOUT2.0平台会发出低电压报警通知，用户在使用过程中注意充电。

关于顶部其具体引脚定义如图2.5所示。

2.2.2 尾部电气接口说明

尾部的扩展接口如图2.6所示，其中Q1为充电接口；Q2为CAN和24V电源扩展接口；Q3为蜂鸣器；Q4为电源总开关；Q5为电源显示交互。

2.3 遥控说明

富斯遥控器为SCOUT2.0产品选配配件，客户可根据实际需求选配，使用遥控器可以轻松控制SCOUT2.0通用机器人底盘，在本产品中我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.8。

按键的功能定义为：SWA、SWD暂时未被启用，其中SWB为控制模式选择按钮，拨至最上方为指令控制模式，拨至中间为遥控控制模式;SWC为灯光控制按钮；S1为油门按钮，控制SCOUT2.0前进和后退；S2控制旋转，POWER为电源按钮，同时按住即可开机。

注意：遥控器出厂前映射已设置好，请勿随意更改。

2.4控制指令与运动说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.9的坐标参考系。

正如2.9所展示的，SCOUT2.0车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。

在遥控器控制模式下，遥控器摇杆S1往前推动则为往X正方向运动，S1往后推动则往X负方向运动，S1推动至最大值时，往X方向运动速度最大，S1推动至最小值时，往X方向负方向运动速度最大；遥控器摇杆S2左右控制车体的旋转运动，S2往左推动车体则由X轴正反向往Y正方向旋转，S2往右推动车体则由X轴正方向往Y负方向旋转，S2往左推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度最大，S2往右推动至最大值时，顺时针旋转线运动速度最大。

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表示车体由X轴正方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。