2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对CLEAR割草机器人作一个基本的介绍， 便于用户和开发者对于CLEAR割草机器人有一个基本的认识。 如下图2.1与2.2所示，为整个CLEAR割草机器人的概览视图。

图 2.1 前部概览视图

图 2.2 尾部概览视图

CLEAR割草机器人整体上采用模块化和智能化的设计 理念，在动力模块上采用强劲的轮毂电机搭配充气胶轮 的复合设计，使得CLEAR割草机器人具有很强的通过性 和地面适应性，可在不同的地面灵活运用。CLEAR割草 机器人前方安装了安全防撞梁可以在发生紧急情况时， 减缓对割草机器人的损伤。

左右两侧各有一个紧急停车开关，采用冗余设计，使得 发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作，避免发生 安全事故，降低或避免不必要的损失。CLEAR割草机器 人的尾部开放了电气接口和通讯接口，方便用户进行 开发，电气接口在设计选型上采用航空防水接插件，使 得机器人能够在一些严苛的环境中使用。

2.1 状态指示

用户可以通过安装在CLEAR割草机器人上的电压表、蜂鸣器来确定车体的状态。 具体可以参考下表。

状态	描述
当前电压	当前电池电压可通过尾部电气面板中的电压表查看，精确到1V
低电压报警	当电池电量低于15%或者电压低于34.5V时，车体会发出“滴-滴-滴”刺 耳的声音进行提示。当检测到电池电量低于10%或者电压低于33V时， CLEAR割草机器人为了防止电池损坏，会主动切断外部扩展供电和驱 动器供电，此时底盘将无法进行运动控制和接受外部指令控制。

2.1.2 尾部电气接口说明

尾部的扩展接口如图2.3所示，其中Q1为旋钮开关，Q2为电源显示交互，Q3为CAN和电源扩展接口，Q4为蜂鸣器。

图 2.3 尾部视图

图2.4尾部航空接口说明图

引脚编号	引脚类型	功能及定义	备注
1	电源	VCC	电源正，电压范围34~43v， 最大电流5A
2	电源	GND	电源负
3	CAN	CAN_H	CAN总线高
4	CAN	CAN_L	CAN总线低

2.3 遥控说明

富斯遥控器为CLEAR割草机产品选配配件，客户可根据实际需求选配， 使用遥控器可以轻松控制CLEAR割草机器人，在本产品中 我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.5。 按键的功能定义为：SWA、SWD暂时未被启用，其中SWB为控制模 式选择按钮，拨至最上方为指令控制模式，拨至中间为遥控控制模 式;SWC为灯光控制按钮；S1为油门按钮，控制SCOUT2.0前进和后 退；S2控制旋转，POWER为电源按钮，同时按住即可开机 。

注意：遥控器出厂前映射已设置好，请勿随意更改。

图2.5富斯遥控器按键示意图

2.4控制指令与运动说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.6的坐标参考系。

图2.6 车身参考坐标系示意图

正如2.6所展示的，CLEAR割草机车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。

在遥控器控制模式下，遥控器摇杆S1往前推动则为往X正方向运动，S1往后推动则往X负方向运动，S1推动至最大值时，往X方向 运动速度最大，S1推动至最小值时，往X方向负方向运动速度最大；遥控器摇杆S2左右控制车体的旋转运动，S2往左推动车体则 由X轴正反向往Y正方向旋转，S2往右推动车体则由X轴正方向往Y负方向旋转，S2往左推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度 最大，S2往右推动至最大值时，顺时针旋转线运动速度最大。

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表示车体由X轴正 方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。