2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对BUNKER移动机器人底盘作一个基本的介绍，便于用户和开发者对于BUNKER底盘有一个基本的认识。

2.1电气接口说明

尾部电气接口如图2.1所示，其中Q1为CAN和48V电源航空接口，Q2电源开关，Q3为充电接口，Q4为天线，Q5为 驱动器调试接口，Q6为急停开关，Q7为电源显示交互。

图2.1尾部电气接口

Q1的通讯及电源接口定义如图2-2所示。

图 2.2 尾部航空扩展接口引脚定义图

2.2 遥控说明

富斯遥控器为BUNKER产品选配配件，客户可根据实 际需求选配，使用遥控器可以轻松控制BUNKER通用 机器人底盘，在本产品中我们采用左手油门的设计。 其定义及其功能可参考图2.3。

图2.3 富斯遥控器按键示意图

按键的功能定义为：SWA、SWC，SWD暂时未被启用， 其中SWB为控制模式选择按钮，拨至最上方为指令控 制模式，拨至中间为遥控控制模式，S1为油门按钮，控 制BUNKER前进和后退；S2控制旋转，POWER为电源 按钮，同时按住即可开机 ,需要注意的是，遥控器开机 时SWA、SWB、SWC，SWD都需要处于最上。

2.3控制指令与运动说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.4的坐标参考系。

图2.4车身参考系示意图

正如2.4所展示的，BUNKER车体与建立的参考坐标系X轴为平行状态。

在遥控器控制模式下，遥控器摇杆S1往前推动则为往X正方向运动，S1往后推动则往X负方向运动，S1推动至最大值 时，往X正方向运动速度最大，S1推动至最小值时，往X方向负方向运动速度最大；遥控器摇杆S2左右控制车体的旋转 运动，S2往左推动车体则由X轴正方向往Y轴正方向旋转，S2往右推动车体则由X轴正方向往Y轴负方向旋转，S2往左 推动至最大值时，逆时针方向旋转线速度最大，S2往右推动至最大值时，顺时针旋转线运动速度最大。

在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；角速度的正值表示车 体由X轴正方向往Y轴正方向运动，角速度的负值表示车体由X轴正方向往Y轴负方向运动。