2 基本介绍 The Basics

本部分内容将会对HUNTER 2.0移动机器人底盘作一个基本的介绍，便于用户和开发者对于HUNTER 2.0底盘有一个基本的认识。如下图2.1与2.2所示，为整个移动机器人底盘的概览视图。

HUNTER 2.0 整体上采用了模块化和智能化的设计理念，在动力模块上采用真空胶轮加上动力强劲的直流无刷 伺服电机，使得HUNTER 2.0机器人底盘开发平台具有很强的通过性，搭配上前轮桥式悬挂，使得HUNTER 2.0也 能轻松越过障碍物。车体两侧安装了急停开关，使得在发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作，避免发生安 全事故，降低或避免不必要的损失。在HUNTER 2.0 的尾部和顶部均配置了开放的电气接口和通讯接口，方便客 户进行二次开发，电气接口在设计选型上采用了航空防水接插件，一方面利于用户的扩展和使用，另外一方面 使得机器人平台可以在一些严苛的环境中使用。

2.1 状态指示

用户可以通过安装在HUNTER 2.0上的电压表、蜂鸣器以及灯光来确定车体的状态。具体可以参考表2.1。

状态	描述
当前电压	当前电池电压可通过尾部电气面板中的电压表查看
低电压报警	当电池电压低于24.5V（若连接了BMS则判断SOC低于15%），车体会 发出“滴-滴-滴”刺耳的声音进行提示。当检测到电池电压低于24V（若 连接了BMS则判断SOC低于10%）时，HUNTER 2.0为了防止电池损 坏，会主动切断外部扩展供电和驱动器供电，此时底盘将无法进行运 动控制和接受外部指令控制。
上电显示	尾部电压表亮起

表格 2.1 车体状态说明表

2.2 电气接口说明

2.2.1顶部电气接口说明

HUNTER 2.0 提供了两组4引脚航空外部扩展接口以及一组DB9（RS232）通信控制接口（当前版本可以用于固件升级，不支 持控制）。顶部航空接口以及DB9接口位置如图2.3所示。

图 2.3 HUNTER 2.0顶部电气界面示意图

HUNTER 2.0顶部以及尾部均设置有一个航空扩展接口，航空扩展接口配置了一组电源以及一组CAN通讯接口。便于使用 者给扩展设备提供电源，以及通讯使用。其具体引脚定义图2.4。

需要注意的是，这里的扩展电源受内部控制，当电池电压低于安全电压会主动切断供电，所以用户需要注意，在达到临界 电压前HUNTER 2.0平台会发出低电压报警通知，用户在使用过程中注意充电。

图2.4顶部航空拓展接口引脚定义图

顶部DB9扩展接口引脚定义.

图2.5顶部DB9接口引脚定义

2.2.2尾部电气接口说明

尾部的扩展接口如图2.6所示，其中Q1为电源显示交互；Q2为手动驻车解除开关；Q3电源开关；Q4为蜂鸣器；Q5为CAN和 24V电源扩展接口；Q6为充电接口。

图 2.6 尾部视图

关于Q5的具体引脚定义如图2.7所示。 尾部配备了和顶部一致的CAN通信接口和24V电源接口，互为等效接口。其线序的具 体定义如图2.7所示。

图 2.7 尾部航空接口引脚说明图

2.3 遥控说明

富斯遥控器为HUNTER 2.0产品选配配件，客户可根据实际需求选配，使用遥控器可以轻松控制HUNTER 2.0通用机器人底 盘， 在本产品中我们采用左手油门的设计。其定义及其功能可参考图2.8。

图2.8 富斯遥控器按键示意图

按键的功能定义为：SWC、SWD暂时未被启用，其中 SWA为驻车开关拨杆，拨至最上方解除驻车模式，拨至 下方是驻车模式（当驻车模式解除之后才能正常进行遥 控）；SWB为控制模式选择拨杆，拨至最上方为指令控 制模式，拨至中间为遥控控制模式；S1为油门按钮，控 制HUNTER 2.0前进和后退；S2控制前轮的转向，POWER 为电源按钮，同时按住即可开机 。

2.4控制指令与运动说明

我们将地面移动车辆根据ISO 8855标准建立如图2.9的坐标参考系。

图2.9车身参考系示意图

正如2.9所展示的，HUNTER 2.0车体与建立的参考坐标系X轴 为平行状态。在遥控器控制模式下，遥控器摇杆S1往前推动 则为往X正方向运动，S1往后推动则往X负方向运动，S1推动 至最大值时，往X正方向运动速度最大，S1推动至最小值时， 往X方向负方向运动速度最大；遥控器摇杆S2左右控制车体 前轮的转向，S2往左推，小车往左转向，推至最大，此时转向 角度最大，S2往右推，小车往右转，推至最大，此时右转向角 度最大。在控制指令模式下，线速度的正值表示往X轴正方向 运动，线速度的负值表示往X轴负方向运动；转向角度为内轮 转向角度。