3 使用和开发Getting Started

本部分主要介绍RANGER MINI平台的基本操作与使用，介绍如何通过外部CAN口，通过CAN总线协议来对RANGER MINI进行二次开发。

3.1使用与操作

检查

检查RANGER MINI状态。

检查RANGER MINI是否有明显异常；如有，请联系售后支持；

初次使用时确认尾部电气面板中Q3（电源开关）是否被按下，如按下，请按下后释放，则处于释放状态，此时RANGER MINI处于断电状态。

启动和关机：尾部标有“STOP”标志的开关为电源开关，顺时针旋转可上电（电压表亮起），按下为关闭电源。启动后 需要等待底盘完成转向零位对准过程，方可进行控制操作。

充电：检查电池电压，正常电压范围为24~26.8V,如有“滴-滴滴...”连续蜂鸣器声音，表示电池电压过低，请及时充电。 本产品默认随车配备一个10A的充电器，将充电器的插头插入底盘左侧方品字充电插口，将充电器连接电源，将充电 器上开关打开，即可进入充电状态。

CAN线的连接

四轮四转底盘随车发货提供了1个航空插头公头，线的定义可参考下图：

图3.1 航空插头示意图

红色 : VCC（电池正极）

黑色 :GND（电池负极）

蓝色 :CAN_L

黄色 :CAN_H

CAN指令控制的实现

正常启动RANGER MINI底盘，打开遥控器，然后将控制模式切换至指令控制，即将遥控器SWB模式选择拨至最上方， 此时RANGER MINI底盘会接受来自CAN接口的指令，同时主机也可以通过CAN总线回馈的实时数据，解析当前底盘 的状态，具体协议内容参考CAN通讯协议。

3.2 CAN接口协议

本产品中CAN通信标准采用的是CAN2.0B标准，通讯波特率为500K，报文格式采用MOTOROLA格式。通过外部CAN总线 接口可以进行控制模型切换和控制底盘移动的线速度以及转向角；底盘会实时反馈当前的运动状态信息（包括经过整 合处理的整机运动信息和各个轮子的详细运动信息）以及系统状态信息（包含自诊断错误码）。

指令名称			系统状态回馈指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x211	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	当前车体状态	unsigned int8	0x00 系统正常 0x02 系统异常
byte [1]	模式控制	unsigned int8	0x00 待机模式 0x01 CAN指令控制模式 0x03 遥控模式
byte [2] byte [3]	电池电压高八位 电池电压低八位	unsigned int16	实际电压X 10 (精确到0.1V)
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	故障信息最高位 故障信息次高位 故障信息次低位 故障信息最低位	unsigned int32	详见表1

表格 1 故障信息说明表

		故障信息说明
字节	位	含义
byte [4]	bit [0]~bit [7]	保留，默认0
	bit [0]	左后转向零位校准状态（0:无故障 1：故障）
	bit [1]	左前转向零位校准状态（0:无故障 1：故障）
	bit [2]	右前转向零位校准状态（0:无故障 1：故障）
byte [5]	bit [3]	右后转向零位校准状态（0:无故障 1：故障）
	bit [4]	转向校准过程超时或堵转（0:无故障 1：故障）
	bit [5]	保留，默认0
	bit [6]	保留，默认0
	bit [7]	保留，默认0
	bit [0]	驱动器状态错误（0：无故障1：故障）
	bit [1]	上层通讯连接状态（0： 无故障 1： 故障）
	bit [2]	5号电机驱动器通讯故障（0:无故障 1：故障）
byte [6]	bit [3]	6号电机驱动器通讯故障（0:无故障 1：故障）
	bit [4]	7号电机驱动器通讯故障（0:无故障 1：故障）
	bit [5]	8号电机驱动器通讯故障（0:无故障 1：故障）
	bit [6]	过温保护（0:无故障 1：故障）
	bit [7]	过流保护（0:无故障 1：故障）

		故障信息说明
字节	位	含义
	bit [0]	电池欠压故障（0:无故障 1：故障）保护电压为20.5V
	bit [1]	预留，默认0
	bit [2]	遥控器失联保护（0：正常，1：遥控器失联）
byte [7]	bit [3]	驱动1通讯故障(0：无故障，1：故障)
	bit [4]	驱动2通讯故障(0：无故障，1：故障)
	bit [5]	驱动3通讯故障(0：无故障，1：故障)
	bit [6]	驱动4通讯故障(0：无故障，1：故障)
	bit [7]	预留，默认0

运动控制回馈帧指令包含了当前车体的运动线速度、转向角度回馈

协议具体内容如下

指令名称			运动控制回馈指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x221	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	移动速度高八位 移动速度低八位	signed int16	实际速度X 1000 (单位0.001m/s)
byte [2]	保留	--	0X00
byte [3]	保留	--	0X00
byte [4]	保留	-	0X00
byte [5]	保留	--	0X00
byte[6] byte [7]	转角高八位 转角低八位	signed int16	实际内转角X 100 (单位0.01°)

运动控制帧包含了线速度控制指令、转角控制指令，其具体协议内容如下：

指令名称			控制指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x111	20ms 500ms
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	线速度高八位 线速度低八位	signed int16	车体行进速度，单位mm/s(有效值+ -1500，当转向角度＞20°时有效值±750；在前后阿克曼和斜移模式下生效）
byte [2]	保留	--	0X00
byte [3]	保留	--	0X00
byte[4] byte [5]	自旋/横移速度高八位 自旋/横移速度低八位	signed int16	车体运动速度，单位mm/s (有效值+ -1000，在自旋和横移模式下生效)
byte [6] byte [7]	转角高八位 转角低八位	signed int16	转向角,单位0.01°(有效值+ - 4000， 在前后阿克曼和斜移模式下生效)

如图3.2.1，当RANGER MINI底盘处于前后阿克曼模式时，反馈的转角为（α1+α2）/2，负值为左转方向，正值为右转 方向；反馈的速度为四轮速度平均值（即底盘运动线速度），负值为倒车，正值为前进。若需要查看各个轮子的详细 转角和速度信息，参看0X271和0X281反馈帧。

图3.2.1ranger mini阿克曼结构

如图3.2.2，当ranger mini处于斜移模式时，反馈的转角为（α1+α2+α3+α4）/4，负值为左转方向，正值为右转方向； 反馈的线速度为四轮速度平均值，负值为倒车，正值为前进。若需要查看各个轮子的详细转角和速度信息，参看 0x271和0x281反馈帧。

图3.2.2ranger mini斜移结构

当底盘处于自旋/横移模式时，转角为定值不可控，此时转角反馈为α1、α2、α3、α4四个实际角度的绝对值的平均 值。可通过指令控制底盘自旋/横移速度。

模式设定帧用于设定终端的控制接口，其具体协议内容如下。

指令名称			模式切换指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x421	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	控制模式	unsigned int8	0x00 待机模式 0x01 CAN指令模式 上电默认进入待机模式

控制模式说明：底盘在开机上电，遥控器未连接的情况下，控制模式默认是待机模式，此时底盘只接收控制模式指 令，其他指令不做响应，要使用CAN进行控制需要先切换到CAN指令模式。若打开遥控器，遥控器具有最高权限，可 以屏蔽指令的控制，切换控制模式。

状态置位帧用于清除系统错误，其具体协议内容如下。

指令名称			状态设定指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x441	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	错误清除指令	unsigned int8	0x00 清除全部非严重故障 0x01~0x08分别对应清除1~8号电机驱动器通讯故障 0x09 清除电池欠压故障，并尝试恢复动力电源 0x0a 清除遥控信号丢失故障 0x0b~0x0e 分别对应清除5~8号电机转向校准故障 0x0f 清除过流故障 0x10 清除过温故障

示例数据，以下数据仅供测试使用

1.小车以0.15m/S的速度前进

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00

2.小车转向10°

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x03	0xe8

除了底盘的状态信息会进行反馈以外，底盘反馈的信息还包括四轮的转角和转速，电机的电流信息、编码器以及温度信息。 具体协议内容如下：

PS：在底盘中八个电机编号对应为：右前轮1号，右后轮2号，左后轮3号， 左前轮4号，右前转向5号，右后转向6号，左后转向7号，左前转向8号.

电机转速电流位置信息反馈

指令名称			电机驱动器高速信息反馈帧
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x251~0x258	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	电机转速高八位 电机转速低八位	signed int16	电机当前转速 单位RPM
byte [2] byte [3]	电机电流高八位 电机电流低八位	signed int16	电机当前电流 单位0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	位置最高位 位置次高位 位置次低位 位置最低位	signed int32	电机当前位置 单位：脉冲数

电机温度电压及状态反馈

指令名称			电机驱动器低速信息反馈帧
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x261~0x268	100ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	驱动器电压高八位 驱动器电压低八位	unsigned int16	当前驱动器电压 单位0.1V
byte [2] byte [3]	驱动器温度高八位 驱动器温度低八位	signed int16	单位1℃
byte [4]	电机温度	signed int8	单位1℃
byte [5]	驱动器状态	unsigned int8	详见表2
byte [6]	保留	--	0X00
byte [7]	保留	--	0X00

表格 2 驱动器状态

字节	位	含义
	bit [0]	电源电压是否过低（0：正常 1：过低）
	bit [1]	电机是否过温（0：正常 1：过温）
	bit [2]	驱动器是否过流（0：正常 1：过流）
byte [5]	bit [3]	驱动器是否过温（0：正常 1：过温）
	bit [4]	传感器状态（0：正常 1：异常）
	bit [5]	驱动器错误状态（0：正常 1：错误）
	bit [6]	驱动器使能状态（0：使能 1：失能）
	bit [7]	保留

四轮转角反馈

指令名称			四轮转角信息反馈帧
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x271	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	5号转向转角高八位 5号转向转角低八位	signed int16	当前转角 单位0.01°
byte [2] byte [3]	6号转向转角高八位 6号转向转角低八位	signed int16	当前转角 单位0.01°
byte [4] byte [5]	7号转向转角高八位 7号转向转角低八位	signed int16	当前转角 单位0.01°
byte [6] byte [7]	8号转向转角高八位 8号转向转角低八位	signed int16	当前转角 单位0.01°

四轮转速反馈

指令名称			四轮转速信息反馈帧
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x281	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	1号轮转速高八位 1号轮转速低八位	signed int16	当前转速 单位mm/s
byte [2] byte [3]	2号轮转速高八位 2号轮转速低八位	signed int16	当前转速 单位mm/s
byte [4] byte [5]	3号轮转速高八位 3号轮转速低八位	signed int16	当前转速 单位mm/s
byte [6] byte [7]	4号轮转速高八位 4号轮转速低八位	signed int16	当前转速 单位mm/s

运动模型切换指令用于切换底盘运动模型，其具体协议内容如下

指令名称			当前运动模式回馈指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x291	20ms 无
数据长度	0x02
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	当前底盘运动模式	unsigned int8	0x00前后阿克曼模式 0x01斜移模式 0x02自旋模式 0x03横移模式
byte [1]	是否处于运动模型切换过程	unsigned int8	0x00 切换完成 0x01 运动模型切换中 模型切换过程不响应速度控制指令

运动模型切换指令用于切换底盘运动模型，其具体协议内容如下

指令名称			运动模型切换指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x141	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	运动模式	unsigned int8	0x00前后阿克曼模式 （上电默认） 0x01斜移模式 0x02自旋模式 0x03横移模式

指令名称			BMS数据反馈
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x361	500ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	电池SOC	unsigned int8	范围 0~100
byte [1]	电池SOH	unsigned int8	范围 0~100
byte [2] byte [3]	电池电压值高八位 电池电压值低八位	unsigned int16	单位：0.01V
byte [4] byte [5]	电池电流值高八位 电池电流值低八位	signed int16	单位：0.1A
byte [6] byte [7]	电池温度高八位 电池温度低八位	signed int16	单位：0.1℃

指令名称			BMS数据反馈
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
线控底盘	决策控制单元	0x362	500ms 无
数据长度	0x04
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	Alarm Status 1	unsigned int8	BIT1：过压 BIT2：欠压 BIT3：高温 BIT4：低温 BIT7：放电过流
byte [1]	Alarm Status 2	unsigned int8	BIT0：充电过流
byte [2]	Warning Status 1	unsigned int8	BIT1：过压 BIT2：欠压 BIT3：高温 BIT4：低温 BIT7：放电过流
byte [3]	Warning Status 2	unsigned int8	BIT0：充电过流

指令名称			转向零点设定指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x362	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	5号轮零点高八位 5号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值-948
byte [2] byte [3]	6号轮零点高八位 6号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值970
byte [4] byte [5]	7号轮零点高八位 7号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值-970
byte [6] byte [7]	8号轮零点高八位 8号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值958

指令名称			转向零点设定反馈指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x43B	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0] byte [1]	5号轮零点高八位 5号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值-948
byte [2] byte [3]	6号轮零点高八位 6号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值970
byte [4] byte [5]	7号轮零点高八位 7号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值-970
byte [6] byte [7]	8号轮零点高八位 8号轮零点低八位	signed int16	零点偏移值设定 脉冲数；参考值958

指令名称			转向零点查询指令
发送节点	接收节点	ID	周期（ms） 接收超时(ms)
决策控制单元	底盘节点	0x433	无 无
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	说明
byte [0]	查询当前各个转向零点	unsigned int8	固定值：0xAA 查询成功返回0x43B帧

3.3 固件升级

为了方便用户对四轮四转底盘所使用的固件版本进行升级，给客户带来更加完善的体验，四轮四转底盘提供了固件升级的 硬件接口以及与之对应的客户端软件。其客户端界面如下图所示。

升级准备

松灵CAN调试模块 X 1

micro USB线X 1

四轮四转底盘 X 1

电脑(WINDOWS 操作系统) X 1

升级过程

连接前保证机器人底盘电源处于断开状态；

使松灵can调试模块连接至底盘的航空插；

串口线连接至电脑；

打开客户端软件；

选择端口号；

四轮四转底盘上电，立即点击开始连接（四轮四转底盘 会在上电前3S等待，如果时间超过3S则会断开进入 应用程序）；

若连接成功，会在文本框提示“连接成功”；

加载BIN文件；

点击升级，等待升级完成的提示即可；

断开串口线，底盘断电，再次通电即可。

3.4 Ranger mini ros package使用示例

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一 种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持 UBUNTU。

开发准备

硬件准备

CANlight can通讯模块 X1

Thinkpad E470 笔记本电脑 X1

AGILEX Ranger mini移动机器人底盘 X1

AGILEX Ranger mini 配套遥控器FS-i6s X1

AGILEX Ranger mini 尾部部航空插座 X1

使用示例环境说明

Ubuntu 16.04 LTS（此为测试版本，在Ubuntu 18.04 LTS测试过）

ROS Kinetic （后续版本亦测试过）

Git

硬件连接与准备

将Ranger mini尾部航空插头can线引出，将can线中can_H和can_L分别与CAN_TO_USB适配器相连；

打开Ranger mini移动机器人底盘电源开关；

将CAN_TO_USB连接至笔记本的usb口。连接示意如图所示。

ROS 安装和环境设置

安装具体可以参考http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

测试CANABLE硬件与CAN 通讯

设置CAN-TO-USB适配器

使能 gs_usb 内核模块

$ sudo modprobe gs_usb

设置500k波特率和使能can-to-usb适配器

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

如果在前面的步骤中没有发生错误，您应该可以使用命令立即查看can设备

$ ifconfifig -a

安装并使用can-utils来测试硬件

$ sudo apt install can-utils

若此次can-to-usb已经和Ranger mini相连，且小车已经开启的情况下，使用下列指令可以监听来自Ranger mini底盘的数据了

$ candump can0

各sdk通信流程

•ugv_sdk 通过 can 协议和车辆底盘通信

•ranger_ros 包通过调用 GetRangerState 接口获取最新的机器信息，通过调 用 SetMotionCommand 来设置车轮的线速度和角度（注意是轮子，不是车整 体的）， 通过SetMotionMode 来改变运动模式

•ranger mini 有4种运动模式，参考手册agilex develop manuals

•发布 ranger_setting topic 可以设置运动模式

•订阅 ranger_status 可以获取机器当前状态

参数

查看 ranger_base/launch/ranger_mini_base.launch

•israngermini : ranger mini 或者 ranger pro车型，暂时只有 ranger mini一种车型

•port_name: can端口名称，通常是 can0

•simulated_robot: 是否为仿真机器

•odom_frame: tf树中odometry 帧的名字

•base_frame: tf树中base link 帧的名字

•odomtopicname: odometry topic 的名字

•pubodomtf: 是否发布odometry 帧的 tf transformation

编译

依赖的内容:

•ROS1 MELODIC 或者更新版本

例如你的ROS工作空间为

~/agilex_ws

\# install ugv_sdk

cd ~/agilex_ws/src

git clone https://github.com/westonrobot/ugv_sdk.git

cd ugv_sdk

git checkout -b v2.x origin/v2.x

cd ../

catkin_make install --pkg ugv_sdk

# source the packages

source devel/setup.bash

\# install ranger_ros

cd ~/agilex_ws/src/

git clone https://github.com/westonrobot/ranger_ros.git

# install the ascent library at fifirst

cd ranger_ros/ranger_base/ascent

mkdir -p build && cd build && cmake -DBUILD_TESTING=OFF .. && sudo make install

cd ~/agilex_ws/

catkin_make install # or just catkin_make

# if you catch error: ranger_msgs/RangerSetting.h: No such fifile or directory

# then install ranger_msgs fifirst

catkin_make install --pkg ranger_msgs

# for install

catkin_make install

试运行

# run ranger_ros

cd ~/agilex_ws

source devel/setup.bash

roslaunch ranger_bringup ranger_minimal.launch

使用键盘进行控制

默认的运动模式是: 前后阿克曼模式

# if you want to remote control the car by keyboard

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard

roslaunch ranger_bringup ranger_teleop_keyboard.launch

Ros Topic 示例

•输入: 车辆整体的线速度和航向角

•输出: 车辆整体线速度，X方向速度，Y方向速度，角速度，航向角，旋转半径

PUBLISH TOPIC 来控制车辆

更多内容请参考 RANGER_ROS/RANGER_EXAMPLES/SRC/INPUT.CPP

////----------------CONTROL BY ROS TOPIC---------------------------------

ROS::PUBLISHER MOTION_MODE =

NODE.ADVERTISE<RANGER_MSGS::RANGERSETTING>("/RANGER_SETTING", 1);

RANGER_MSGS::RANGERSETTING SETTING;

SETTING.MOTION_MODE = RANGER_MSGS::RANGERSETTING::MOTION_MODE_ACKERMAN;

MOTION_MODE.PUBLISH(SETTING);

////------------------MOVE BY ROS TOPIC --------------------------------

ROS::PUBLISHER MOVE_CMD =

NODE.ADVERTISE<GEOMETRY_MSGS::TWIST>("/CMD_VEL", 10);

GEOMETRY_MSGS::TWIST CMD;

CMD.LINEAR.X = 0.1; // THE MOTOR WILL RUN AT 0.1M/S

CMD.ANGULAR.Z = 30.0 / 180.0 * M_PI; // THE HEADING ANGLE OF THE CAR

// PUBLISH ROBOT STATE AT 50HZ WHILE LISTENING TO TWIST COMMANDS

ROS::RATE RATE(50);

WHILE (ROS::OK()) {

ROS::SPINONCE();

// /CMD_VEL TOPIC MUST SEND AT 50HZ, EVEN STOP NEED SEND 0M/S

MOVE_CMD.PUBLISH(CMD);

RATE.SLEEP();

}

也可以通过命令行方式发布TOPIC来控制

\# 0 ACKRMANN, 1 SLIDE, 2 ROUND, 3 SLOPING

\# 0 前后阿克曼，1 斜移, 2 自旋, 3 侧移

ROSTOPIC PUB -1 /RANGER_SETTING RANGER_MSGS/RANGERSETTING -- '[0, 0, SETTING_-

FRAME]' '1'

ROSTOPIC PUB /CMD_VEL GEOMETRY_MSGS/TWIST --RATE 50 '[0.1, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0,

0.52358]' # 0.52358 = 30 DEGREE

订阅车辆实时输出信息

更多内容请参考 RANGER_ROS/RANGER_EXAMPLES/SRC/OUTPUT.CPP

ROS::SUBSCRIBER STATUS_SUB = NODE.SUBSCRIBE<RANGER_MSGS::RANGERSTATUS>(

"/RANGER_STATUS", 10, STATUSCALLBACK);

VOID STATUSCALLBACK(RANGER_MSGS::RANGERSTATUS::CONSTPTR MSG) {

STD::COUT << "LINEAR VELOCITY: " << MSG->LINEAR_VELOCITY << STD::ENDL;

STD::COUT << "ANGULAR VELOCITY: " << MSG->ANGULAR_VELOCITY << STD::ENDL;

STD::COUT << "X DIRECTION LINEAR VELOCITY: " << MSG->X_LINEAR_VEL << STD::ENDL;

STD::COUT << "Y DIRECTION LINEAR LINEAR VELOCITY: " << MSG->Y_LINEAR_VEL << STD::ENDL;

STD::COUT << "ROTATE RADIUS: " << MSG->MOTION_RADIUS << STD::ENDL;

STD::COUT << "CAR HEADING ANGLE: " << MSG->STEERING_ANGLE << STD::ENDL;

// ...ETC

}

用 ROSTOPIC 来查看输出的事实信息

ROSTOPIC ECHO /RANGER_STATUS

Sdk API 示例

0.使能通过 CAN 控制

ROBOT->CONNECT("CAN0");

ROBOT->ENABLECOMMANDEDMODE();

1.设置运动模式

更多内容参考 RANGER_ROS/RANGER_EXAMPLES/SRC/CHANGE_THE_MODE.CPP

ROBOT->CONNECT("CAN0");

ROBOT->ENABLECOMMANDEDMODE();

// 0 ARCKMANN 1 SLIDE 2 ROUND, 3 SLOPING

// 0 前后阿克曼 1 横移 2 自旋 3 侧移

ROBOT->SETMOTIONMODE(0);

// ROBOT->SETMOTIONMODE(1);

// ROBOT->SETMOTIONMODE(2);

// ROBOT->SETMOTIONMODE(3);

2.设置轮子的线速度和角度

更多内容参考 RANGER_ROS/RANGER_EXAMPLES/SRC/CONTROL_THE_CAR.CPP

ROBOT->SETMOTIONCOMMAND(0.1, 30.0/180.0 * M_PI); // STEER ANGLE = 30°

// OR WRITE THEM IN A FUNCTION

VOID ACKERMANN() {

ROBOT->SETMOTIONMODE(0);

// OR

ROBOT->SETMOTIONMODE(RANGERSETTING::MOTION_MODE_ACKERMAN);

L_V = 0.1; // M/S

ANGLE_Z = 30 / 180 * M_PI; // RAD

}

VOID SLIDE() {

ROBOT->SETMOTIONMODE(1);

// OR

ROBOT->SETMOTIONMODE(RANGERSETTING::MOTION_MODE_SLIDE);

L_V = 0.1; // M/S

ANGLE_Z = 30 / 180 * M_PI; // RAD

}

VOID ROUND() {

ROBOT->SETMOTIONMODE(2);

// OR

ROBOT->SETMOTIONMODE(RANGERSETTING::MOTION_MODE_ROUND);

L_V = 0.1;

// ANGLE_Z IS NOT USED

}

VOID SLOPING() {

ROBOT->SETMOTIONMODE(3);

// OR

ROBOT->SETMOTIONMODE(RANGERSETTING::MOTION_MODE_SLOPING);

L_V = 0.1;

// ANGLE_Z IS NOT USED

}

使用 ODOMETRY

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