# 软件介绍 ### 软件框架图 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-MfjwlTxzdgzRo9s64rG%2F-MflAIWiqtX0zIHAlxUG%2F4d741b660770c8df79536664a380b48.png?alt=media\&token=9cc23e0a-356a-4854-a0a8-b03311934293) 图中浅蓝色方框表示为硬件模块，含有板载计算机，导航控制板以及笔记本电脑。 黄色方框代表硬件内搭载的软件模块。 笔记本电脑用于远程控制无人车，需在Windows系统下安装好Mission Planner地面站软件以及Nomachine软件 ### Tip [Mission Planner下载地址](https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html) [Nomachine下载地址](https://www.nomachine.com/) 在导航控制板中，我们已经预装好APM固件，并配置好相关参数。 在板载计算机中，我们预装好Linxu系统，ROS系统以及相关硬件ROS驱动功能包，包括realsnese2\_camera、rplidar\_ros等， 也有连接导航控制板的ROS功能包mavros以及无人车r300的相关功能包。 本车是板载计算机和导航控制板共同作为大脑的角色（主体依然是板载计算机，导航控制板不参与运动控制），无人车下位机 作为小脑来接收大脑指令实现无人车的运动控制，在无人车软件以及硬件都有体现出这一点。 ### realsense2\_camera realsense2\_camera是ROS下的功能包，提供intel realsense系列视觉传感器的ROS驱动，启动相应的 ROS节点，就可以通过ROS话题的形式获取相机传感器的数据。 ### rplidar\_ros rplidar\_ros是ROS下的功能包，提供激光雷达传感器的ROS驱动，启动相应的ROS节点， 就可以通过ROS话题的形式获取激光雷达传感器的数据。 ### mavros mavros是ROS下的功能包，提供导航控制板的ROS驱动，启动相应的ROS节点，就可以与导航控制板建立起数据通信，在本车中是通过串口将X86板载计算机 与导航控制板进行连接，该节点会将导航控制板的数据上发至X86板载计算机，并且提供X86板载计算机控制导航控制板的接口。 ### cartographer\_ros cartographer\_ros是由google推出的二维以及三维的实时定位与建图（SLAM）算法功能包。 ### NoMachine NoMachine在无人车已经装好，用户需要在远程控制无人车的电脑上安装，用于连接无人车上的X86板载计算机，实现远程控制 ### Mission Planner 导航控制板的地面站软件，用于监测无人车的状态以及查看相关数据等等内容 Tip Mission Planner地面站相关介绍，请关注 [Mission Plannerd地面站介绍](https://car-wiki.readthedocs.io/en/latest/docs/bases/Mission%20Planner%E5%9C%B0%E9%9D%A2%E7%AB%99%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html) 相关内容 ### APM APM为导航控制板中安装的程序，完成无人车的运动控制，传感器数据采集融合，地面站数据交互等等内容，在r300无人车中，APM将与ROS一起完成对 无人车的任务规划决策等内容，不执行无人车的运动控制。[Next ](https://car-wiki.readthedocs.io/en/latest/docs/R300/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E6%B5%81%E7%A8%8B.html)[ Previous](https://car-wiki.readthedocs.io/en/latest/docs/R300/%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E6%A1%86%E6%9E%B6%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html)