# Mission Planner地面站介绍 ### Tip [Mission Planner下载地址](https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html) ### Mission Planner介绍 Mission Planner是一款Windows系统下的软件，简称MP地面站，主要功能是连接上飞控，与飞控之间进行通信， 能够实时显示飞控相关数据和对飞控进行控制 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaW2uYo8N8G1JZDVRu%2Fimage.png?alt=media\&token=e1b30531-de6b-43a2-a59f-f24f5ac60a07) 如图所示，图片内容为MP地面站的界面 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaWP9pdug-N5j9gW9f%2Fimage.png?alt=media\&token=aaa888d8-d9b5-419f-ab77-ef51f3f0aa90) 此处为界面显示内容的选项，不同的选项界面会显示相应的内容 **飞行数据：** 飞行数据界面内容主要展示无人车飞控相关数据包含GPS数据状态，EKF定位状态，无人车当前模式，解上锁状况，无人车相关数据，地图等 **飞行计划：** 在该界面可画出无人车的航点，将航点传入到飞控中，修改航点相关的参数，读取飞控的航点等内容。 **初始设置：** 传感器校准就需要在此界面设置，一般来说，需要校准的传感器为罗盘，加速度计，平面校准等。 ### Note #### 无人车相比于无人机对传感器要求较低，一般情况下无需校准。 #### 某些版本地面站在传感器校准时会发生异常，出现该情况时，请更换地面站版本进行传感器校准。 **配置/调试：** 查看以及修改飞控的参数。 ### Warning #### 参数修改需充分了解APM以及Mission Planner相关基础知识，需谨慎使用，修改错误将导致无人车无法正常运行。 模拟以及帮助选项与无人车使用相关，此处不再介绍，如需了解或使用，请自行学习相关知识。 ### 传感器校准 在使用过程中偶尔会出现传感器异常的问题，这个时候就需要进行校准，传感器校准分为以下几个内容：一是遥控输入校准,二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）。将GPS的输出接上飞控的对应的GPS MODULE口，打开地面站，USB连接飞控，选择“连接”，连接成功后进入“初始设置”页面，展开左侧“必要硬件”，准备校准。 ### Attention! #### 设置COM端口号和波特率，选择计算机新增的端口号，波特率选择115200 ### 加速度计校准 点击左侧列表“加速度计校准”进入校准界面，按提示放置飞控，首先校准水平，每一步完成后点击绿色“Click When Done”按钮，如果安装最新地面站后界面为中文，按提示完成校准操作即可。 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaW_l1LPMOuMP2EgaG%2Fimage.png?alt=media\&token=0118cb43-95f9-4e64-808d-15079aec4f78) 随后校准加速度计，提示如下： > 第一个：Place vehicle level and press any key: （请把无人车水平放置然后按任意键继续） > > 第二个：Place vehicle on its LEFT side and press any key: （请把无人车右边向上垂直立起） > > 第三个：Place vehicle on its RIGHT side and press any key:（请把无人车左边向上垂直立起） > > 第四个：Place vehicle nose DOWN and press any key: （请把无人车机头向下垂直立起） > > 第五个：Place vehicle nose UP and press any key: （请把无人车机头向上垂直立起） > > 第六个：Place APM on its BACK and press any key（请把无人车底部向上水平放置） 如图校准成功后提示success ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaWiDx96F1CgeHwxxu%2Fimage.png?alt=media\&token=92c7af19-c93a-45be-a59b-e26ff9ffccf2) ### ### 指南针校准 **校准步骤如下：** > 1.连接飞控 > > 2.初始设置-必要硬件-罗盘 > > 3.只勾选第一个，（如需提高精度也可添加外置罗盘）准备好后点击开始现场校准 > > 4.进行校准 > > 方法：每个面绕其中心轴旋转360度，校准过程中注意千万不要碰到USB线，以免断开飞控。 > > 5.校准完后，界面会有新的三轴的值，绿色值表示正常。 > > 6.注意事项 > > （1）在室内会做校正罗盘时候，室内设备会对地磁产生干扰影响罗盘精度，如需提高精度建议在室外做一次。 > > （2）APM内置的罗盘很容易受到飞控内电子元件干扰，还有电池、接收机等其它的干扰，如果用外置的罗盘的话精度会增加不少。 > > （3）在飞行器重新布线、升级固件、添加或者换设备时候，建议重新做一次校正罗盘。 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaXLnFfKr0cfqqXMPH%2Fimage.png?alt=media\&token=a2aa2ec3-454f-4037-acb8-06746d54f85c) 如果你刷了1.3.5以上版本的固件，还加了外置罗盘，可能会遇到一个问题：就是外置罗盘一直没法校准，进度条一直在动，没有提示校准成功。那这个问题在哪里呢?没校准之前，GPS所在的磁场环境可能和飞控内置罗盘磁场有所不同导致存在偏差。导致校准GPS罗盘没有正确触碰到白点，而恰恰最新版的地面站去掉了显示白点的界面，有时候校准存在一些不方便! ### Tip #### 最新版本的固件对罗盘校准要求越来越高。如果你刷了最新版本固件，还用了最新地面站，如果你校准时，飞控和GPS没有固定一起，或者飞控和GPS的箭头不一致，基本上校准不通过。所以，新版本固件校准时，一定要确保飞控和GPS箭头一致，校准移动时，要同步同时移动飞控和GPS，不可以单独。 **解决方法：** > 1.刷了最新版本固件，要用最新的地面站，否则可能校准过程会卡在99%就不动了。 > > 2.GPS要固定好，GPS用支架撑起来，飞控的箭头和GPS的箭头保持（这点非常重要，否则基本通不过)。校准时，飞控和GPS一起同步移动（不同步移动，基本校准不过)。 > > ### Hint > > #### 如果GPS固定好，箭头和飞控箭头一致，安装到机架上，很容易通过校准。箭头一致后，用手固定好GPS和飞控，移动时，GPS和飞控同步同时移动。 > > 3.地面站的Fitness改为Relaxed 或者default，重新校准罗盘，就很容易校准 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaYANvrFe1giF6xzJp%2Fimage.png?alt=media\&token=cb75bd2f-438b-4d85-89c6-849a616fb429) ### 遥控器校准 **1.开始遥控器校准（以美国手为例）** 将遥控器通道按钮都拨至最上方，同时按下遥控器两边的开机按钮。 （1）连接地面站（飞控自检完成后） （2）点击初始设置-可选硬件-遥控器校准 （3）打开遥控器，确认已接上接收机。 （4）来回拨动遥控器的开关，使每个档位分别到达其最大和最小，MP遥控通道上红色线条的显示，让地面站记录其最大行程和最小行程。 ### Attention! #### 这里要保证油门上推，代表油门的绿色条也向上，roll和Yaw也是，pitch相反，如果不是，可在遥控器的舵机相位中修改正反相 （5）点击完成，会出现各通道值。 （6）观测遥控器行程，最小值小于1100，最大值大于1900，则遥控器正 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaYHtmJuWlNh0DDKhM%2Fimage.png?alt=media\&token=ab835282-d5a0-4d05-9d9c-3c9f27e4c62f) ### Attention! #### 遥控器左右摇杆控制4个柱面（正确的方向在图下文字中做出了说明）只有升降舵为反向。 正向：表示上下左右和摇杆操作一致，例如，向左打杆，输出变小，向上打杆，输出变大 反向：表示上下左右和摇杆操作相反，例如，向左打杆，输出变大，向上打杆，输出变小。 油门推到顶/油门降到底（正向为正确（如果油门推上去输出反而下降，则需要在遥控器设置中将油门反向）） [![None](https://github.com/amov-lab/car_wiki/raw/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_2.png)](https://github.com/amov-lab/car_wiki/blob/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_2.png) 左摇杆打到最左/左摇杆打到最右（方向、航向、偏航：机头指向，正向为正确）,右摇杆打到最左侧/右摇杆打到最右侧（副翼-横滚，正向为正确） [![None](https://github.com/amov-lab/car_wiki/raw/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_3.png)](https://github.com/amov-lab/car_wiki/blob/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_3.png) 右摇杆推到顶/右摇杆打到底（升降：右摇杆上下， 反向为正确） [![None](https://github.com/amov-lab/car_wiki/raw/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_4.png)](https://github.com/amov-lab/car_wiki/blob/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_4.png) 所有摇杆均在1094-1934之间变化，满足要求。点击“校准”，将遥控器左右摇杆重复打到最值，即左右摇杆在最大值上不停转圈，得到校准数据如下： [![None](https://github.com/amov-lab/car_wiki/raw/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_5.png)](https://github.com/amov-lab/car_wiki/blob/main/doc/source/images/bases/calibration_FS_5.png) 操作完成后点击“完成时点击”按钮，弹出完成提示对话框点击“OK”后将弹出校准数据，说明指南针校准成功 ![](https://2648943218-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Mf1TH3qJSt2GT2lorle%2F-Mf_iEbSX44kMZR48YLc%2F-MfaYRd7Wf-WopSa0N9i%2Fimage.png?alt=media\&token=eb3a5b49-108c-40c8-b149-0622b7775890) --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://agilexrobotics.gitbook.io/autopilot/wu-ren-che-ji-chu/mission-planner-di-mian-zhan-jie-shao.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.