硬件模块介绍

飞控

飞控全称飞行控制器，配合无人机的其他系统以及其他元器件共同来控制无人机飞行 ，飞控常与IMU（惯性测量单元）、气压计、磁罗盘等元器件共同组成飞行控制系统。

图中展示了无人车使用的飞行控制器（Pixhawk4），在这里对无人车常使用的接口做一个介绍：

（1） POWER1： 飞控的电源接口，由小车底盘电源通过降压模块给到飞控，供电电压为5V。

（2） TELEM1： Wifi数传的数据接口，使飞控能够接入Wifi数传提供的局域网中。

（3） TELEM2： 连接板载计算机的接口，飞控通过TELEM2与板载计算机建立通信连接，板载计算机的控制数据 也通过这个接口发送到飞控中。

（4） PPM RC： 遥控器接收器信号接口，该接口会接收来自遥控器的控制信号。

（5） GPS MODULE： GPS模块的接口，给GPS模块进行供电以及接收GPS模块传递的数据。

（6） I/O PWM OUT： 电机控制的PWM输出口，输出控制数据控制四个电机。

板载计算机

板载计算机上预装了Linux操作系统以及ROS系统，并搭载有无人车的ROS功能包amovcar,板载计算机连接飞控，激光雷达，视觉传感器等硬件模块， 并通过无线连接的方式接入Wifi数传的局域网中。

T265双目相机

英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265 包含两个鱼眼镜头传感器、一个 IMU 和一个英特尔® Movidius™ Myriad™ 2 VPU。所有的 V‑SLAM 算法都直接在 VPU 上运行，能够实现非常低的延迟和非常高效的功耗。 通过视觉与IMU以及V-SLAM算法的结合，T265双目相机能为无人车提供定位数据。

D435i深度相机

英特尔® 实感™ D435i在尖端立体深度摄像头中放置了一个IMU。D435i在小巧外形中采用英特尔模块和视觉处理器，是一个功能强大的一体产品，可与可定制软件配合使用，是一款能够了解自身运动的深度摄像头。

Wifi数传

Wifi数传模块建立起一个局域网，无人车上的飞控，板载计算机以及用户的电脑进入到局域网中，方便用户远程访问无人车的飞控和板载计算机，实现远程控制以及数据监听。

GPS模块

GPS模块集成GPS传感器、罗盘、安全开关、蜂鸣器以及LED灯模块，为无人车提供定位数据。

遥控器接收器

接收来自遥控器的控制数据，并传递给飞控，实现遥控器控制无人车运动。